Žirgininkams toks įprastas daiktas pasaga - tai vienas tų retų žmonijos išradimų, kurie per pastaruosius 1000 metų mažai tepasikeitė. Nors pasagos atsiradimo laikotarpis kelia daug nesutarimų, žinoma, jog jau II a.pr.m.e. Azijoje arklio kanopos buvo "aunamos" iš augalų pintais batais ar vyniojamos į kailius. Senovės Romėnai savo žirgams turėjo "hiposandalus" - odiniais dirželiais tvirtinamas geležines plokšteles žirgams.

Pirmųjų kalamų pasagų išradėjai kol kas lieka paslaptyje, seniausia kalama pasaga rasta Va. Belgijoje, o masiniai radinai atsiranda Xa.

Maždaug 1000 m. Europoje paplito bronzinės pasagos, išpjaustytu išoriniu kraštu ir šešiomis pasagvinių skylėmis. XIIa.- XIIIa. įsivyrauja geležinės pasagos. Tuo metu geležis buvo be galo brangi, todėl pasagos net buvo priimamos vietoj monetų mokėti mokesčius. Brangus metalas - viena pagrindinių priežasčių, kodėl tuo laikotarpiu pasagų randama mažai - susidėvėjus pasaga buvo perlydoma ir matalas naudojamas naujai.

1800m. atsiranda pasagų gamybos mašinos, o pirmąją jų 1835m. JAV patentavo Henrikas Burdenas. Jo patentuota mašina galėjo pagaminti 60 pasagų per valandą.

Paveikslėlyje pasagos raida: A senovinis iš augalų pintas batas, B Romos hipposandalas, C keltų bronzinė pasaga, D Viduramžių pasaga su kvadratinėmis pasagvinių skylutėmis,  E Renesanso plačiai padą dengianti pasaga.